L’antica cittadina di origini romane nella valle del Metauro e lungo il percorso della Flaminia non è lontana dal mare. La cittadina, le chiese e i campanili, i palazzi nobiliari sono sovrastati dalla larga quinta della Corte Alta dei Montefeltro. Ancora più in alto la Cittadella, i ruderi imponenti della Rocca malatestiano-feltresca.
Dapprima soggetta ai Malatesta del ramo pesarese, divenne poi uno dei centri maggiori del ducato di Urbino, fino alla sua devoluzione alla Santa Sede (1631). Nella Corte Alta si visita il Museo Civico con ricca sezione archeologica e la Pinacoteca Comunale che custodisce un bel gruppo di tele del forsempronese Gianfrancesco Guerrieri (1589-1657). La barocca chiesa di S.Filippo, la chiesa di S.Agostino, la Cattedrale, il palazzo Comunale), quello Vescovile con elegante rivestimento a bugnato (sec. XV), quello Seta-Cattabeni (sec. XVI) e la Corte Rossa (sec. XVI), una delle sedi ducali così come la Corte Bassa (sec. XVI), antica residenza del cardinale Giuliano Della Rovere, fratello del duca Guidubaldo II. A valle la chiesa di S.Francesco e la ricca Biblioteca Civica, la prestigiosa raccolta d'arte nella Casa Museo Quadreria, una casa borghese della prima metà del Novecento con numerosi e pregevoli dipinti.